دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

دانشکده مهندسی مکانیک

پایان نامه کارشناسی ارشد

گرایش مکاترونیک

عنوان:

کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser بر اساس شبکه عصبی- فازی

استاد راهنما:

دکتر تشنه لب

استاد مشاور:

دکتر علیاری شوره دلی

 

فهرست مطالب:

فصل اول: مروری بر بازوی انعطاف پذیر و کنترل آن بر مبنای روش های هوشمند …………. 1

1-1- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………… 2

1-2- ویژگی های مدل سیستم ……………………………………………………………………………… 3

1-3- چرا کنترل هوشمند …………………………………………………………………………………….. 3

1-4- کاربردها …………………………………………………………………………………………………… 5

1-5- مروری بر کارهای انجام شده در زمینه کنترل هوشمند بازوی انعطاف پذیر …………. 6

1-5-1- کنترل کننده عصبی بر اساس بازسازی خروجی ……………………………………………. 7

1-5-2- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس …………………………………. 10

1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ……………………………………………………………………… 12

1-5-4- سایر روش ها …………………………………………………………………………………….. 16

فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser ………………………………………………..

2-1- پایه سیستم ………………………………………………………………………………………….. 18

2-2- موتور DC  ……………………………………………………………………………………………..

2-3- انکودر ……………………………………………………………………………………………….. 19

2-4- بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………. 20

2-5- تنش سنج …………………………………………………………………………………………….. 21

2-6- منبع تغذیه ……………………………………………………………………………………. 21

2-7- برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………. 21

2-8- نرم‌افزار WinCon …………………………………………………………………………….

2-9- نرم‌افزار سیمولینک ……………………………………………………………………………. 24

فصل سوم: مدلسازی ……………………………………………………………………………… 26

3-1-  مدلسازی ………………………………………………………………………………………… 27

3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………… 28

3-1-2- مدل محرک …………………………………………………………………………….. 30

3-1-3- معادلات دینامیک سیستم …………………………………………………………….. 32

فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی ………………………………………………….. 34

4-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 35

4-2- فازی …………………………………………………………………………………………. 36

4-2-1- مجموعه های فازی ………………………………………………………………………… 36

4-2-2- منطق فازی …………………………………………………………………………………. 37

4-2-3-  سیستم فازی ……………………………………………………………………………… 38

4-3- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………. 39

4-4- شبکه‌های عصبی- فازی ……………………………………………………………………. 42

4-4-1- شبکه عصبی- فازی ممدانی ……………………………………………………………. 44

4-4-2- شبکه عصبی- فازی سوگنو ………………………………………………………………. 48

4-5- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………. 49

فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………. 51

5-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 52

5-2- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی………. 54

5-3- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………. 56

5-3-1- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………. 57

5-3-2- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی…………. 58

5-3-2-1- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………… 58

5-3-2-1-1- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار ……………………………………. 60

5-3-2-1-2- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. 62

فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر …………….. 65

6-1- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………… 66

6-1-1 شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم …………………………………… 67

6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ………………………………… 68

6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب ……………………………………………….. 69

6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب …………………………………….. 71

6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ……………………………………. 72

6-3- کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………………………… 74

6-3-1- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………… 75

6-3-2- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی …………………………………………………. 79

فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات …………………………………………………. 84

7-1- نتیجه گیری ……………………………………………………………………………… 85

7-2- پیشنهادات …………………………………………………………………………………. 86

پیوست ……………………………………………………………………………………………… 88

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

نظرات شما عزیزان: