دانشگاه آزاد اسلامی

واحد علوم و تحقیقات کرمان

دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکاترونیک

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکاترونیک (M.Sc)

عنوان:

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

استاد راهنما:

دکتر مجید محمدی

استاد مشاور:

دکتر حسین میار نعیمی

فهرست مطالب:

چکیده……………………………. 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه………………………….. 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال…………………………… 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی…………………………… 5

1-4- بیان مسأله………………………….. 6

1-5- هدف از این مطالعه………………………….. 6

1-6- گستره کار………………………….. 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه………………………….. 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980…………………………… 9

2-2- پیشرفت در سال 1990…………………………… 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته………………… 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی…… 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا………………………….. 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی……………….11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2  با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی…….11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق………… 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه………………………….. 14

3-2- دینامیک ربات دوپا …………………………..16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین…………………………… 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو…………………………..21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی……………… 22

3-5-1 بلوک مرجع…………………………… 22

3-5-2  بلوک سیگنال های خطا …………………………..26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی…………………………… 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور …………………………..28

3-5-5 بلوک مدل دو پا………………………….. 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی…………………………… 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین…………………………… 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو…………………………… 33

3-6- خلاصه ی فصل…………………………… 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه………………………….. 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت……………………………. 42

4-3- شبیه سازی از  woutgain.mdl…………………………..

4-4- گسترش قوانین فازی…………………………… 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید………..64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی…………………………… 67

4-7- خلاصه فصل………………………….. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری…………………………… 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده………………………….. 75

منابع و مآخذ…………………………… 76

فهرست منابع انگلیسی…………………………… 76

پیوست……………………………. 78

چکیده انگلیسی…………………………… 81

چکیده:

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD  متناظر آنها قوانین فازی  بدست می آیند  و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

نظرات شما عزیزان:

نام :

آدرس ایمیل:

وب سایت/بلاگ :

متن پیام:

نظر خصوصی

 کد را وارد نمایید:

 

 

 

عکس شما

آپلود عکس دلخواه: