دانشگاه آزاد اسلامی
واحد کرمانشاه
دانشکده تحصیلات تکمیلی
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مکاترونیک M.SC.
عنوان :
سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری سیستم ترمز اضطراری خودرو
استاد راهنما:
دکتر آرش صادق زاده
فهرست مطالب
عنوان صفحه
چکیده
فصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق داده
مقدمه————————————— 3
1-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟——– 4
1-2)آگاهی وضعیتی ————————— 5
1-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعات—————– 7
1-4)تلفیق داده و مزایای آن—————— 8
1-5)نمای کلی از سیستم تلفیق داده———— 9
1-6)تخصیص داده—————————— 12
فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش
و روابط آنها
2-1)رادارهای ردگیر ————————- 15
2-2)رادارهای ردگیری (تمرکز پیوسته روی هدف) – رادارهای STT 15
2-3) ردگیری در حین جستجو——————– 16
2-3-1)الگوریتم ردگیری اهداف چندگانه مبتنی بر TWS 17
2-3-2)اجزای اصلی سیستم مبتنی بر TWS——– 17
2-3-3)دادههای ورودی————————- 19
2-3-4)دروازه بندی————————— 19
2-4) تخصیص داده و موقعیت یابی دقیق——— 20
2-5)انواع ساختارهای تلفیق داده————– 21
2-6)الگوریتم های تلفیق داده—————- 23
2-7)تلفیق سلسله مراتبی———————- 24
2-8)تلفیق جمعی—————————— 26
2-9) شبیهسازی مختصاتی دادهها در شبکه راداری- 27
فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق
3-1) فیلتر های پرکاربرد ——————- 29
3-1-2) فیلتر β-α—————————- 29
3-1-3) خطای مانور برای فیلتر β-α———– 31
3-1-4) معیار انتخاب ضرایب فیلتر β-α——– 31
3-1-5) فیلتر β-α بهینهی Benedict-Bordner——- 32
3-1-6) پایداری فیلتر β-α——————– 34
3-2)فیلتر γ-β-α—————————– 34
3-2-1) فیلتر γ-β-α بهینهی Benedict-Bordner—– 36
3-2-2) پایداری فیلتر γ-β-α—————— 38
3-3) فیلترکالمن خطی————————- 39
3-3) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α- 39
3-4-1) تاریخچه ی فیلتر کالمن—————- 40
3-4-2) نویز سفید —————————— 42
3-4-3) تخمین خطی در سیستمهای دینامیک——– 43
3-4-4) پایداری فیلتر کالمن—————— 46
3-4-5) سازگاری تخمینگر کالمن—————- 48
3-4-6) شرایط اولیهی فیلتر کالمن————- 51
3-4-7) مدلهای دینامیکی برای اهداف راداری به منظور ردگیری آنها 51
3-5) مدل سرعت ثابت ————————- 52
3-6) مدل شتاب ثابت————————– 53
- حالت حدی فیلتر کالمن-فیلترβ-α و γ-β-α بهینهی Kalata 55
3-8) فیلتر کالمن توسعه یافته ————— 56
3-9)الگوریتم برهم کنش چند مدل (IMM)——— 59
3-9-1)پارامترهای طراحی برای یک الگوریتم IMM 60
3-9-2)مهمترین مراحل الگوریتم IMM در هر سیکل 61
3-9-3))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوریتم IMM 62
3-9-5)مزایای الگوریتم IMM——————- 68
فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها
نتایج شبیه سازی—————————– 70
4-1) تلفیق در سطح مشاهدات——————- 70
4-1-1) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error) 73
4-2)تلفیق داده در سطح دادههای ردیابی——– 74
4-2-1) تلفیق داده به صورت Batch ———— 75
4-2-2)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن- 78
4-2-3) تلفیق داده بصورت سلسله مراتبی—— 79
4-2-4) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی — 81
4-2-5) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار 82
4-2-6) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical) 85
فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار
5-1) بررسی عملکرد سنسور با برد های 50متر و120متر و200متر با…. 90
5-2) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق 93
5-3) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده 96
5-4)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )… 97
5-5)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده … 98
برنامه نویسی مطلب————————— 99
منایع————————————— 106
براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد
نظرات شما عزیزان: